tập hợp các toạ độ suy rộng q_i và các xung suy rộng trong đó L là hàm Lagrăng; còn  Các phương trình mô tả chuyển động của hệ cơ theo các BCT được gọi là phương trình Hamintơn:

trong đó Q_i là các lực suy rộng; H – hàm Hamintơn [x. Hamintơn (Hàm)]; n – số bậc tự do của hệ cơ.